서울 동작구 도로 위, 마을버스 한 대가 정류장에 멈춰 선다. 겉모습은 여느 마을버스와 다르지 않지만 운전석에서는 조금 다른 풍경이 펼쳐진다. 지난해 7월 전국 최초로 운행을 시작한 자율주행 마을버스 ‘동작A01’이다. 최근 누적 이용객 1만 명을 넘어선 동작A01은 숭실대학교와 중앙대학교를 오가는 노선을 운행하고 있다.
동작A01을 직접 타고 숭실대학교 중문에서 중앙대학교 후문까지 이동해봤다. 기존 마을버스와 같은 정류장에서 기다렸다가 교통카드를 태그하고 탑승했지만, 차량 안에서는 일반 버스와는 다른 모습들을 확인할 수 있었다.
버스 정류장에서 만난 동작A01
동작A01을 타기 위해 숭실대학교 중문 인근 정류장을 찾았다. 기존 버스 정류장 옆에는 ‘서울자율차’ 표지판이 세워져 있었고, 정류장 위치와 운행 시간, 운행 요일 등의 정보가 안내돼 있었다.
안내 표지판에 따르면 동작A01은 숭실대학교 중문에서 출발해 숭실대입구역을 거쳐 중앙대학교 후문까지 왕복 약 3.24km를 운행한다. 차량 2대가 평일 오전 7시 30분부터 오후 2시 30분까지 약 25분 간격으로 운행하며, 오전 11시 30분부터 오후 1시까지는 중식과 휴식을 위해 운행을 중단한다. 주말과 공휴일에는 운행하지 않는다.
안내 표지판을 살펴보며 버스를 기다리자 동작A01이 정류장에 정차했다. 외관은 일반 마을버스와 크게 다르지 않았다. 버스에 올라탄 뒤에는 일반 대중교통을 이용할 때처럼 교통카드를 단말기에 태그했다.
차량 내부는 일반 마을버스와는 조금 다른 모습이었다. 좌석은 총 14석으로 구성돼 있었으며, 가죽 형태의 좌석은 일반 마을버스보다는 고속버스 좌석과 비슷한 느낌이었다. 좌석마다 안전벨트도 설치돼 있었다. 버스에 탑승하자 안전벨트 착용을 안내하는 음성이 나왔다.
차량 곳곳에서 확인한 자율주행 시스템
자리에 앉은 뒤에는 차량 앞쪽에 설치된 여러 화면을 확인할 수 있었다. 화면에는 차량 전방의 주행 모습과 정류장 정보, 실시간 운행 노선 등이 표시돼 있었다.
눈길을 끈 것은 차량 상단에 설치된 화면이었다. 이 화면에는 운전대의 움직임이 실시간으로 송출되고 있었다. 자율주행 중 운전대가 어느 방향으로 움직이는지를 승객이 직접 확인할 수 있는 구조였다.
버스가 자율주행 모드로 출발한 뒤 화면을 지켜보니 운전자가 직접 핸들을 조작하지 않는 상황에서도 운전대가 움직였다. 코너를 도는 구간에서는 기사님이 핸들에 손을 대지 않고 있는 동안에도 운전대가 스스로 방향을 틀었다. 운전대가 실제로 움직이는 모습을 눈앞에서 확인하자 자율주행이 작동하고 있다는 사실이 실감났다.
동작A01에는 현대자동차의 카운티 일렉트릭을 기반으로 자율주행이 가능하도록 개조한 차량이 투입된 것으로 알려졌다. 차량에는 카메라 7대, 레이더 3대, 라이다(LiDAR) 5개 이상 등 다양한 센서 장비가 탑재된 것으로 전해졌다. 센서를 통해 주변 환경과 주행 상황을 인식하고, 인공지능(AI)이 이를 바탕으로 주행을 계획하면 제어 시스템이 차량을 움직이는 방식이다.
실제 주행에서 느껴지는 승차감은 일반 버스와 크게 다르지 않았다. 경사가 있는 구간을 오르거나 회전할 때도 비교적 안정적으로 움직였지만, 일부 구간에서는 승객 입장에서 급정거로 느껴지는 순간도 있었다.
청계천에서 운행하는 자율주행버스 ‘청계A01’을 이용했을 때와 비교하면 동작A01은 일반적인 대중교통에 가까운 형태였다. 청계A01이 운전석과 운전대 없이 승객 중심으로 구성된 차량이라면, 동작A01은 운전석과 운전대가 그대로 남아 있고 운전대의 움직임을 별도 화면으로 보여주는 방식이었다.
자율주행 버스에도 기사님이 탑승한다
자율주행 버스라고 해서 기사 없이 운행되는 것은 아니었다. 차량에는 기사님이 함께 탑승해 있었으며 자율주행 중에도 주변 상황과 차량의 주행 상태를 살피고 있었다.
동작A01은 평상시 자율주행 시스템에 따라 주행하지만 돌발 상황이 발생할 경우 기사님이 직접 차량을 제어할 수 있도록 운영되는 것으로 확인됐다. 실제 탑승 중에도 기사님이 주행 상황을 확인하고 필요에 따라 운전대에 손을 대는 모습을 볼 수 있었다.
자율주행 시스템이 주행을 담당하는 동안에도 차량에는 사람의 개입이 가능한 구조가 유지되고 있었다. 완전히 무인으로 운행되는 버스와 달리, 돌발 상황에 대비해 기사님이 탑승해 차량을 관리하는 방식이다.
실제 승객 태우고 달리는 자율주행 버스
숭실대학교 중문에서 중앙대학교 후문으로 이동하는 동안 버스 안에서는 인근 주민으로 보이는 어르신과 대학생들이 함께 이용하는 모습을 볼 수 있었다.
이용 방법도 기존 마을버스와 크게 다르지 않았다. 정류장에서 버스를 기다린 뒤 교통카드를 태그해 탑승할 수 있고, 다른 대중교통과 마찬가지로 환승도 가능했다.
이용자 입장에서는 아쉬운 부분도 있었다. 숭실대학교 중문에서 중앙대학교 후문까지 이어지는 노선은 약 3.24km로 비교적 짧았으며, 배차 간격도 약 25분이었다. 평일에만 운행한다는 점까지 고려하면 이용할 수 있는 시간과 상황에는 다소 제한이 있었다.
그럼에도 동작A01은 자율주행 기술이 실제 생활 교통에 적용된 모습을 보여주고 있었다. 일반 마을버스처럼 이용하지만 운전대가 스스로 움직이는 모습에서는 기존 버스와 다른 자율주행의 특징을 확인할 수 있었다.
